正規表現でカッコ内のスペースを置換したい

下記の条件で置換するための正規表現を教えてほしいです！

条件：スペースのうちカッコのなかにあるものだけをアンダーバーに置換

対象の文字列の特徴：
カッコはネストせず一重のみです
カッコは必ず閉じています
対象の文字列に出現するカッコとスペースは半角のみです

対象の文字列の例：

りんご ばなな(みかん ぶどう すもも) たい かじき ( )まぐろ(さんま あじ ) くじら

期待する置換結果：

りんご ばなな(みかん_ぶどう_すもも) たい かじき (_)まぐろ(さんま_あじ_) くじら

よろしくお願いします