jqコマンドで親と子要素をCSV化したい

jqコマンドで下記のように変換するにはどうすればよいでしょうか？

入力:

json

[ { "name": "a1", "children": [ { "name": "c11" }, { "name": "c12" } ] }, { "name": "a2", "children": [ { "name": "c21" } ] }]

出力:

csv

a1,c11 a1,c12 a2,c21