坂道 自律移動について

実現したいこと

プログラムについての質問ではなく申し訳ございません。
現在、２次元地図を用いてロボットを自律移動させています。
そこで、普段は平坦な道のりを走行させていますが、坂道を走行させる場合、ロボットが傾くため地面を障害物として認識してしまい経路ができなくなってしまいます。
この場合の対処法はありますでしょうか。
申し訳ございませんがご教示いただきたいです。
よろしくお願いいたします。

環境はros noeticを使用しています。