特定のオブジェクトから見た他のオブジェクトの相対座標を求めたい。

実現したいこと

特定のオブジェクトから見た他のオブジェクトの相対座標を求めたい。

画像でいうとObjAのxyz軸でObjAを原点（0,0,0）として、ObjBの座標を求めたいです。

教えていただけたら幸いです。よろしくお願いいたします。