サンプリング周期を変更しながら情報収集したい

Arduino ideを用いてM5StickCPluの動作確認をしています。
具体的にはIMU情報を収集します。

サンプリング周期を一定でIMU情報収集するプログラムをつくること。
作成したプログラムの経過時間と現実時間が一致するようなプログラムにすること

さらにサンプリング周期を変えながら最小サンプリング周期を確認したいです。

どういった方向でプログラムを組めば良いでしょうか…delay関数やmillis、など