C++で、I2c通信で任意のメモリマップアドレスへデータの読み書きをしたい。

実現したいこと

linux/i2c_dev.hを使用して、ラズパイからマイコンのメモリマップの特定アドレスへデータの読み書きを行いたい。

前提

ヴィンストン社製のライトローバという車両ロボットをC++で制御したいが、制御基板とラズパイがi2cという通信方式で接続されており、任意のデータを読み書きする方法が分からない。

発生している問題・エラーメッセージ

ラズパイからマイコン（制御基板内）のメモリマップの特定アドレスへデータの読み書きができない。

試したこと

インターネットで調べ、ioctl()やI2C＿RDWRを用いてデータの送受信ができることはわかった。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

Ubuntu MATE ROS1　で開発されている。