Open3Dを使用して、検出された平面を点群データで埋めるには？

実現したいこと

前提

PythonのOpen3Dライブラリを使って点群データから平面を検出しました。検出した平面上に新しい点を生成し、それらを既存の点群に追加することを目指しています。

発生している問題・エラーメッセージ

特にエラーメッセージはありませんが、どのようにして検出した平面を点群で埋めるかがわかりません。

該当のソースコード

http://www.open3d.org/docs/release/tutorial/geometry/pointcloud.html#Planar-patch-detection

python

1dataset = o3d.data.PCDPointCloud()2pcd = o3d.io.read_point_cloud(dataset.path)3assert (pcd.has_normals())4 5# using all defaults6oboxes = pcd.detect_planar_patches(7 normal_variance_threshold_deg=60,8 coplanarity_deg=75,9 outlier_ratio=0.75,10 min_plane_edge_length=0,11 min_num_points=0,12 search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamKNN(knn=30))13 14print("Detected {} patches".format(len(oboxes)))

試したこと
Open3Dのドキュメントとコミュニティフォーラムを検索しましたが、検出した平面を点群で埋める具体的な方法は見つかりませんでした。