YDLiDAR X2における計測エラーと計測回数の問題について解決したい

実現したいこと

前提

ROS環境内でYDLiDAR X2を使用しています。
LiDARで360度全方向を計測する際、LiDAR１回転につき260回の計測が可能で、これらの計測データはranges0からranges259まであるmsg.rangesという配列にそれぞれ格納されています。
しかし、
・rqt_bagコマンドにより計測データを確認すると、ranges0に格納されている計測データが毎回0になっている。
・ranges0以外でも計測データが0になってしまう部分がある。
・LiDAR1回転当たりの計測回数が260回ではなく270回になってしまうことがある。
という問題があります。

試したこと

　 YDLiDAR X2の仕様書とソースコードを読みましたが、ranges0に格納される値が0になることに関する記述は見つけることができませんでした。
また、LiDAR1回転当たりの計測回数が変化する問題については、角度分解能が変化していることが原因であることは理解していますが、なぜ角度分解能が変化してしまうのかわからないです。電圧は常に5Vです。