3次元座標を回転させたい

前提

3次元座標を回転させたいです。
今、一般の左手系のx, y, z座標で様々な粒子の座標が入っています。
(例)
[[13.73374081 -1.31704426 1.06994426]
[13.73374081 0.1249985 -0.34463105]
[13.73374081 0.02886231 0.30085477]
[13.73374081 0.08379728 -0.42703351]
[13.73374081 -0.24581251 0.1772511 ]
[13.73374081 -0.1084751 -0.06995624]
[27.46748161 1.21683085 -0.51630282]
[27.46748161 1.24429834 -0.54377031]
[27.46748161 -0.04667326 0.0605143 ]
[27.46748161 0.99709105 -0.76351017]]

このとき、これらの座標を回転させたいと考えています。
具体的には
[0, 0, 1]というz軸が[ 0.78508819, -0.58677951, -0.19830868]に移動するような回転です。

つまり、どの軸に何度回転させるかという情報がなく、上記のような2つの座標の情報があり、それにともなう回転に対応して、粒子の座標も変換させたいです。

実現したいこと

上記の回転に対応して粒子の座標も回転させたいです。
ネットをさがしてもどれも回転角が分かって居る状態での変換方法だったのでここでお伺いしました。

よろしくお願いいたします。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

python3.7