マイコンの開発でC++のファイル管理について

esp32などのマイコンでC++でコードを書くとします。
デモのソースコードを見る限りだとあまりheaderファイルなどに分けたりしない印象です。
headerやclassで細かく分割しようと思っているのですが、一般的にはメモリなどの枯渇などの懸念があるのであまりそういったことはやらないのでしょうか？