unityでIL2CPPビルドをするとエラーが発生する

実現させたいこと

unityでアンドロイドにアプリをインストールしたい

概要

ros2-for-unityを使用してturtlesimをunityで動かしていた
スマホ側から動かしたいのでアンドロイド端末にIL2CPPでビルドをしようとしたところエラーが発生した
以下のリンクを参考にして作業を進めている
https://qiita.com/Kotakku/items/cdc3eca89dd8aec4ee86

発生している問題・エラーメッセージ

ビルドして実行を選択すると以下のようなエラーが発生する
player settingsで行った設定は
スクリプティングバックエンドをIL2CPPに変更
ターゲットアーキテクチャのARM64にチェックを入れた
インターネットアクセスを必須にした

エラーコード

Configure project :launcher

Picked up JAVA_TOOL_OPTIONS: -Dfile.encoding=UTF-8
注意:/home/izakisyotaro/ros2-for-unity-android-develop/turtle_app.apk/unityLibrary/src/main/java/com/unity3d/player/UnityPlayerActivity.javaは非推奨のAPIを使用またはオーバーライドしています。

CommandInvokationFailure: Gradle build failed.
/home/izakisyotaro/Unity/Hub/Editor/2021.3.22f1/Editor/Data/PlaybackEngines/AndroidPlayer/OpenJDK/bin/java -classpath "/home/izakisyotaro/Unity/Hub/Editor/2021.3.22f1/Editor/Data/PlaybackEngines/AndroidPlayer/Tools/gradle/lib/gradle-launcher-6.1.1.jar" org.gradle.launcher.GradleMain "-Dorg.gradle.jvmargs=-Xmx4096m" "assembleRelease"

Build completed with a result of 'Failed' in 390 seconds (389815 ms)
UnityEditor.BuildPlayerWindow:BuildPlayerAndRun () (at /home/bokken/build/output/unity/unity/Editor/Mono/BuildPlayerWindow.cs:180)

UnityEditor.BuildPlayerWindow+BuildMethodException: 4 errors
at UnityEditor.BuildPlayerWindow+DefaultBuildMethods.BuildPlayer (UnityEditor.BuildPlayerOptions options) [0x002ce] in /home/bokken/build/output/unity/unity/Editor/Mono/BuildPlayerWindowBuildMethods.cs:193

試したこと

開発者ビルドで実行したがうまく行かなかった。
アンドロイド端末のUSBデバックをonに設定した。
Monoでビルドするとアプリはインストールできたが機能しない。

よろしくお願いします。